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詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制指令介紹請(qǐng)參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè)

運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則

必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活。

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來(lái)監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對(duì)于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類(lèi)型對(duì)應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：

• 要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請(qǐng)?jiān)诔绦蛑胁迦?AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。

• 要指定運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請(qǐng)使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運(yùn)行通過(guò)位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請(qǐng)使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項(xiàng)。

常用運(yùn)動(dòng)控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：?jiǎn)⒂煤统跏蓟\(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。
   
   
   圖 1. AXISx_CTRL指令
   
   注意：
   在您的項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開(kāi)啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。
   
   MOD_EN 參數(shù)必須開(kāi)啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令；
   Done       參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開(kāi)啟；
   Error       參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；
   C_Pos    參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
   C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對(duì)工程單位組態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
   C_Dir      參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號(hào)狀態(tài) 0 = 正向；信號(hào)狀態(tài) 1 = 反向；
    
2. AXISx_DIS
   功能：運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出打開(kāi)或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
   
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   
   EN 位打開(kāi)以啟用子例程時(shí)，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出。
   
   注意：
   如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。
    
3. AXISx_MAN
   功能：將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。
   
   圖 3. AXISx_MAN指令
   
   

   RUN   參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸加速至指定的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸減速，直至電機(jī)停止；
   JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒，則運(yùn)動(dòng)軸將通過(guò)脈沖指示移動(dòng) JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長(zhǎng)，則運(yùn)動(dòng)軸將開(kāi)始加速至指定的 JOG_SPEED；
   Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時(shí)的速度。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對(duì)工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
   
   注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
    

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
    

看著林逸摔落的方向，林老頭搖了搖頭，嘆道：“小逸啊，不是爺爺狠心，實(shí)在是機(jī)不可失失不再來(lái)啊，洞門(mén)每五年的中秋月圓之夜才打開(kāi)一次，如果這次進(jìn)不去，你就會(huì)錯(cuò)過(guò)了修煉的優(yōu)秀年齡……”

 

    不知道過(guò)了多久，林逸才悠悠轉(zhuǎn)醒，先大罵了幾句林老頭的不厚道，才爬起身來(lái)。沒(méi)辦法，現(xiàn)在這個(gè)時(shí)候罵也沒(méi)有用，林逸先檢查了一下自己的身子，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有大礙之后，才站起身來(lái)。

 

    不過(guò)，眼前所看到的景象卻讓林逸大吃一驚！在他的面前，是一座造型古樸卻氣勢(shì)磅礴的巨型山門(mén)！朱紅色的油漆在月光下閃閃發(fā)亮，上面的金黃色的門(mén)環(huán)發(fā)出奪目的光彩！

 

    這就好似是神話里面，神仙的駐地一般！在巨門(mén)的上方，有一塊牌匾，上書(shū)四個(gè)大字：“軒轅洞府”。

 

    這是什么地方？林逸的呼吸都變得有些急促起來(lái)，他在西星山生活許多年，卻從來(lái)也沒(méi)聽(tīng)說(shuō)過(guò)，在西星山的底部，還有這么一個(gè)地方！

 

    雖然林逸不知道自己為什么會(huì)跌跌撞撞的來(lái)到這里，老頭子怎么那么湊巧一腳就把自己踢到了山洞門(mén)口，但是林逸卻是有一種熟悉的感覺(jué)，那是一種似曾相識(shí)的感覺(jué)，好像以前夢(mèng)中曾經(jīng)來(lái)過(guò)這里一樣！

 

    不過(guò)，林逸絞盡了腦汁，也沒(méi)有想清楚，自己到底是什么時(shí)候來(lái)過(guò)這里。林逸站定了身形，下意識(shí)的向山門(mén)的方向走去，就好似有什么力量牽引著他一樣。

 

    當(dāng)他來(lái)到洞門(mén)口的時(shí)候，林逸下意識(shí)的用手推了推門(mén)，可惜的是，洞門(mén)紋絲沒(méi)動(dòng)。林逸皺了皺眉，又用力的拉了拉洞門(mén)，洞門(mén)依然紋絲沒(méi)動(dòng)。

 

    正當(dāng)林逸有些喪氣準(zhǔn)備轉(zhuǎn)身離開(kāi)的時(shí)候，奇怪的事情發(fā)生了！林逸發(fā)現(xiàn)，原本緊閉的洞門(mén)正緩緩的打開(kāi)！

 

    當(dāng)時(shí)林逸嚇了一跳，還以為洞中有什么人出來(lái)了呢，連忙閃身到了一旁，目光緊緊的盯著洞口！不過(guò)，林逸等了好一會(huì)兒，也不見(jiàn)有人從洞中出來(lái)，倒是洞中的情形，林逸看的一清二楚！

 

    這是一個(gè)好大的大殿，里面沒(méi)有燈光，但是卻依然璀璨如晝，不知道是依靠什么才發(fā)出如此奪目的光彩的，將整個(gè)大殿照得亮堂堂的！

 

    眼前的奇景，讓林逸驚得張大了嘴巴！除了震撼之外，再無(wú)其他的詞語(yǔ)能形容林逸此刻的感覺(jué)了！確定了大殿里沒(méi)有任何生物之后，林逸才小心翼翼的向敞開(kāi)的石門(mén)處走去。

 

    每走一步，林逸都警惕的四下觀望一下，直到確定沒(méi)有危險(xiǎn)之后，才繼續(xù)向前走。不過(guò)，那也是因?yàn)槟菚r(shí)候林逸年齡還小，對(duì)事物的好奇心比較重，換做現(xiàn)在的林逸，或許就不會(huì)那么沖動(dòng)了。

 

    不過(guò)，話又說(shuō)回來(lái)，如果不是當(dāng)初林逸的好奇和沖動(dòng)，也就不會(huì)有后面的機(jī)緣巧合了。